Wieś Truskolasy istniała zapewne już w 1440 r. i podlegała kościołowi w KŁobucku, oczym wspomina Jan Długosz w „Liber beneficiorum Dioecesis Cracoviensis”. Pierwszy kościół, na górującym nad Truskolasami wzgórzu, wystawił ok.1617 r. starosta krzepicki, marszałek wielki koronny Mikołaj Wolski. W roku 1626, kościół ten erygował biskup krakowski Marcin Szyszkowski i ustanowił filią kościoła w Kłobucku.
W Truskolasach znajduje się cudowny obraz Matki Boskiej Łaskawej układem przypominający obraz jasnogórski. W założonej w 1691 r. księdze protokólarnej zanotowano około dwustu cudownych uzdrowień wzroku. Dowodem tego były liczne,niejednokrotnie cenne, wota pozostawiane w truskolaskim sanktuarium maryjnym, zarówno przez mieszkańców pobliskich miejscowości, jak i przybywających tu pielgrzymów.
Poprzedni drewniany kościół dotrwał do XVIII w. Został rozebrany w 1736 r.gdyż groziło zawaleniem. Rok później na jego miejscu, staraniem komendarza truskolaskiego ks. Tadeusza GoĹÄbiowskiego, wystawiono dużyy kościół modrzewiowy z dwiema monumentalnymi wieżami. Fundatorem świątyni był dzierżawca starostwa krzepickiego Józef Winner. Kościół poświęcony został 26 listopada 1746 roku przez biskupa Michała Kunickiego sufragana krakowskiego. Dekretem arcybiskupa gnieźnieńskiego Ignacego RaczyĹskiego z dnia 13 marca 1810 r. parafia Truskolasy stała się samodzielną placówką duszpasterską.
W latach 20. XIX w. urządzono poza wsią, nowy obszerny cmentarz grzebalny ogrodzony kamiennym murem. Na nim w 1847 r. wystawiono murowaną kaplicę z kryptą dla zmarłych księży.
Przez wiele dziesięcioleci kolejni proboszczowie przeprowadzili liczne prace remontowe w kościciele, na plebani, cmentarzu i w ich otoczeniu. W protokołach powizytacyjnych odnotowywano dobry stan kościoła i jego wyposażenia. Jedynie z początkiem lat 70. XIX w., dwie wieże frontowe zostały nieco skrócone dla poprawienia ich stabilności. Z tego samego powodu wcześniej z wież zdjęto 3 dzwony, które umieszczono w nowej, drewnianej dzwonnicy ustawionej na cmentarzu przykościelnym.
W latach lat 70. i 80. XIX w. prowadzono prace remontowe, które wpłynęły na zmianę zewnętrznego wyglądu kościoła. Rozebrano babiniec, dobudowano przedsionek za zakrystią. Zamontowano nowe schody żelazne wiodące od ulicy do głównych drzwi kościoła. W roku 1877 gwałtowna burza zwaliła jedną z wież. W 1880 roku założono nowe okna w okuciach. W kaplicach natomiast zamontowano kolorowe okna w kształcie gwiazd. Zewnętrzne ściany kościoła, dotychczas pokryte w całości gontami, w 1881 roku oszalowano deskami i szpongami, wzmacniając konstrukcję klamrami i śrubami, a wniektórych miejscach słupami przymocowanymi do ścian. Po rozebraniu drugiej wieży, w to miejsce dobudowano kruchtę.
Na początku XX w. wykonano prace, których celem było podniesienie wartości artystycznej wnętrza kościoła parafialnego. W latach 1903-1909 wykonana została w kaplicach bocznych polichromia projektu Wacława Skomerskiego. Polichromia prezbiterium wykonał w okresie I wojny światowej Stanisław Ligoń.
Początek XX w. to okres zmian administracyjnych w parafii. W 1910 r. odłączono miejscowości Cisie, Herby i Pietrzaki, dołączając je do nowo utworzonej parafii w Blachowni, a wieś Zwierzyniec przyłączono w 1918 roku do parafii Złochowice. W 1919 r. z północno-zachodniej jej części utworzono parafię Panki, natomiast z południowej części powstała parafia Bór Zapilski. W tej drugiej wybudowano świątynię wzorowaną na macierzystym kościele. W roku 1924, a więc po oddzieleniu się znacznych części parafii, liczba wiernych w truskolaskiej parafii wyniosiła 5960.
W 1937 roku, a więc w 200-ną rocznicę powstania kościoła odbył się kongres z okazji tejże rocznicy. Został on upamiętniony pocztówką, na której widnieje kościół z wiodącymi do niego do dziś istniejącymi schodami.
1 września 1939 roku w dniu wkroczenia Niemców spłonęła plebania w Truskolasach, a wraz z nią archiwum.
Po wojnie ks. Bolesław Sokół wybudował plebanię, pokrył nowym gontem dach kościoła. Ufundowano także trzy dzwony do nowo postawionej dzwonnicy obok kościołaa. Materiał na dzwony zebrali parafianie, pozbywając się swoich moździerzy, klamek i żelazek, a koszt prac ludwisarskich poniósł ksiądz proboszcz.
W okresie administrowania parafią przez ks. Franciszka Kaczmarka (1970–71) dokonano konserwacji cudownego obrazu Matki Bożej Łaskawej. Kolejny proboszcz ks. Artur Pietrusiński zadbał o remont dachu, kładąc nowe gonty. Odnowiono i pozłocono ołtarze, ambonę i stacje drogi krzyżowej. Problem uzupełniania niszczejących gontów pozostawał nadal. W okresie urzędowania kolejnego proboszcza ks. Andrzeja Szatniewskiego zdecydowano się pokryć dach blachą ocynkowaną. Odebrało to jednak kościołowi częściowo jego zabytkowy charakter. Mimo wykonania cementowej podmurówki i nowego dachu kościół przeciekał przy każdej większej ulewie, a jego filary pochylały się coraz mocniej. W 2000 roku, za czasów probostwa ks. Romana Bąbskiego, specjalistyczne Biuro Projektów z Krakowa przeprowadziło ekspertyzę stanu technicznego świątyni, która wykazała, że należy jak najprędzej podjąć prace remontowo-zabezpieczające, szczególnie przy konstrukcji kościoła.
